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  1.承载才力足: ? 手臂是支承手腕的部件刻板臂构制 一、臂部计划的基础央浼 ,体的重量或率领东西的 重量计划时不单 要商酌抓取物,动载荷及转 动惯性还要商酌运动时的。部正在运动流程中形成过大 的变形2.刚度高: ? 为了防范臂,状要合理选拔手臂的截面形。度通常比圆截面 大工字型截面的弯曲刚,刚度都 比实心轴大得多空心管的弯曲刚度和盘旋。、工字钢的型号与高度尺 寸h相闭工字钢(GB706-88): 1,其高度尺寸为100mm如:10号工字钢 即指。质地、截面静 力矩等可查相应的计划手册2、其它参数如截面积、单 位长度的表面。按长度系 列购置3、工字钢的长度。~19m如:5。、槽钢的型号与高度尺寸 h相闭槽钢(GB707-88) 1,其高度尺为100mm如:10号槽钢即指 。质地、截面 静力矩等可查相应的计划 手册2、其它参数如截面积、单 位长度的表面。向职能好3、导,防范手臂正在直线运动中定位精度高: ? 为,产生相对动弹沿运动轴 线,导向装配应筑树。样式的缓冲法子同时要采用必定。? 为普及机械人的运动速率4.重量轻、动弹惯量幼: ,部运动局部的重量要尽量减 少臂,对反转轴的动弹惯量以省略扫数 手臂。装样式和场所不单联系到机 器人的强度、刚度和承载才力5.合理计划与腕部和机身的衔接部位: ? 臂部的安,响到机械人的表观并且 还直接影。 ? 臂部由三个彼此 正交的挪动副组 成二、刻板臂的运动样式 1.直角坐标型:。Z 三 个坐标轴的目标 作直线挪动鼓动腕局部 别沿 X 、 Y 、 。构简略结 ,置精度高运动位 。空间较大但所 占,围相对较幼工 作范。一个转 动副和两个移 动副构成2.圆柱坐标型: ? 臂部由。对来说相 ,空间较幼所占 ,范畴较大工 作,较寻常行使。转动闭节 和前、下两臂构成3.闭节型: ? 由动力型。件的相 对角位移为运动坐 标闭节型机械人以臂 部各相邻部。精巧作为,空间幼所 占, 围买办事范,饶过百般阻滞 物能正在狭幼空 间内。个动弹 副和一个挪动副 构成4.极坐标型: ? 臂部由两。X的直线移 动形成沿手 臂轴,和绕闭节 轴Z的摆动绕基座轴Y 的动弹。Z轴 的俯仰运动其 手臂可作绕,面上的物 体能 抓取地。见式样: ? ? 行程幼时:采用油缸或汽缸直接驱动三、楷模刻板臂构制 1.手臂直线运动机构 ? 常;传动的倍增机构或采用步进电机或 伺服电机驱动当行程较大时:可采用 油缸 或汽缸驱动 齿条,转换 为直线运动并通过丝杆螺母来。? 油缸—齿条机构图例: 油缸驱动的手臂伸缩运动构制图例: 特性: 办事行程长油缸驱动的手臂伸缩运动构制 电机驱动的丝杆螺母直线运动构制 ? 楷模构制: ? ,巨大抓,礼貌、有偏转力矩的场 相宜合于抓举工件样式不 。 ? 常见式样: ? 常见的有齿轮传动机构电机驱动丝杆螺母直线.手臂的反转运动机构,动机构链轮传,杆传动机构等活塞及连 。是主动件假设滑块,的导轨挪动时当滑块沿必定,摆动或圆周运动能够鼓吹曲柄做。双摇杆机构 平面四杆机构演变图例: 曲柄滑块机构 双臂机械人手臂构制图例: 运动特性: 手臂闭节的反转运 动是通过液压缸-连 杆机构杀青液压缸—连杆回希望构: 齿轮驱动回希望构: ? 曲柄滑块机构: ? ? 楷模机构: ? ? 平面四杆机构图例: 双曲柄机构 平面四杆机构 。制 了手臂摆角的巨细掌握 活塞的行程就控。3.闭节型刻板臂的构制(1) ? 生存的运动型式: ? ? ? 机身的转动运动1—铰接活塞缸 2—连杆 3—手臂 4—支承架 齿轮驱动回希望构图例: ;闭节的摆动肩闭节和肘;仰和转动运动腕闭节的俯;称为5轴闭节型机械人? 各运动的调解: 。 腕部俯仰: ? ? 肘闭节摆动: ? ? 肩闭节的摆动: ? 闭节型机械人传动 编制图: 腕部转动部分图例: ? 电机M5→减速器R5→链轮 副 C5→锥齿轮副G5→转动运动n5 腕部俯仰部分图例: 电机M4→减速器R4→链轮副 ? C4→俯仰运动n4 肩闭节部分图例: 电机M2→同步带传 动B2→减速器R2→肩 闭节摆动n2 ? 四、刻板臂的掌握 1、伺服编制的分类: ? 液压伺服编制: ? 刻板臂各闭节的运动一样由液压伺服阀 掌握液压缸杀青五轴闭节型机械人手臂运动图例(1): 俯仰 偏转 肘转 肩转 腰转 腰转状貌 五轴闭节型机械人手臂运动图例(2): 肩闭节、肘闭节与手腕的调解 3.闭节型刻板臂的构制(2) ? 各运动的杀青: ? 腕部的转动: ? 电机M5→减速器R5→链轮副C5→锥齿轮副G5→转动运动n5 电机M4→减速器R4→链轮副C4→俯仰运动n4 电机 M3→两级同步带传动 B3 、B3′→ 减速器R3→肘闭节摆动 n3 电机M2→同步带传动B2→减速器R2→肩闭节摆动n2 ?。步进电机或 直流电机驱动刻板臂各闭节的运动一样由。′→减速器R3→肘闭节摆动n3 ? 伺服直线液压缸图例: 电动伺服掌握编制图例? 电动伺服编制: ? 肘闭节部分图例: 电机M3→两级同步带传动B3、mansion88, B3:

  /仪表_工程科技_专业材料刻板臂构制计划道理_刻板。1.承载才力足: ? 手臂是支承手腕的部件刻板臂构制 一、臂部计划的基础央浼 ,体的重量或率领东西的 重量计划时不单 要商酌抓取物,动载荷及转 动惯性还要商酌运动时的。度高: 2.刚?

 
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